参考链接：(松下制作的H.264编码技术动画)H.264 Compression Technology_哔哩哔哩_bilibili
相关概念
I/P/B帧
H264定义的三种视频帧类型。
I帧（Intra-frame），也称关键帧，采用帧内压缩技术，解码时不依赖其他的帧。I帧用于给后续的P帧和B帧提预测参考，一般视频的第一帧就是I帧。
P帧（Predicted-frame），预测帧，或叫前向预测帧，记录与前一个I帧或P帧的差别，解码时需要依赖前一个帧。（P帧没有完整的画面数据，只有与前一帧的差别）
B帧（Bi-directional frame），双向参考帧，记录与前后的I帧或P帧的差别，解码时需要参考前后两个帧。（B帧解码时依赖后面的帧，这就导致后面的帧要先解码，解码时间和显示时间不一样）。
相邻两个I帧构成一个GOP(Group of Pictures)。GOP是从MPEG-1开始就有的概念，一般来说一个GOP内部的图像解码不依赖其他的GOP，并且GOP的第一帧一定是I帧，如果这个I帧丢失，那么这整个GOP内的图像都会解码失败，造成画面卡顿（如果只是P帧或B帧丢了，那么一般是画面花屏）。
除了I帧，H264帧还有IDR帧的概念。IDR帧表示解码器立即刷新（Instantaneous Decoder Refresh），IDR帧都是I帧，解码器收到IDR帧后，会立即清空缓存，将积压的未解码的P帧和B帧全部清除，重新开始新一轮GOP的解码。IDR帧后面的帧解码时绝对不会依赖IDR前面的帧。（作为对比，H264中的P帧B帧有可能依赖上一个普通I帧之前的帧）
片和宏块
H264编码的基本单元是宏块，所有关于帧内预测、运动矢量、运动补偿、离散余弦变换和量化的操作都是针对宏块的，但H264并不会一次对一整幅图像进行宏块划分和编码，而是会先将图像拆分成若干个片（Slice），再对片进行编码和输出。片是比帧小、但比宏块大的单位，一帧图像可以拆分成一个或若干个片，每个片包含至少一个宏块。
这里可以把片和宏块理解成线程与进程的关系，线程是操作系统调度的最小单位，进程是操作系统分配资源的最小单位。对应到H264上就是，宏块是H264编码的基本单位，片是H264分配编码资源的最小单位。
H264将图像拆分成不同的片，然后对片进行编码。不同的片之间的编码互不影响，这样可以防止误码在整个帧内扩散和传输（一个片内宏块的预测不能参考其他片中的宏块），也可以用于实现片的并行编码。最后每个片输出一个NAL单元。
划分片并不是必需的，比如在视频监控领域，摄像头产生的H264码流往往每帧画面就只有一个片，也就是一个片对应一帧画面。
宏块划分
h264中编码的基本单元是宏块，一个slice包含多个宏块。一帧图像的结构如下：
